图：码垛机防护布局：机器人居中，A/B 码垛区两侧，四周板链输送线；开口处设安全门或光栅，配激光扫描仪、LOTO 锁站与看板
背景：美的武汉工厂 5 个分厂（外机、内机、总钣、暖通总装、暖通 COLMO）的 19 台码垛机做安全等级升级，合同额 165 万，2022 年 11 月交付。
改造前三个缺口：护栏与急停不是标准件、光栅与联锁达不到性能要求、重点设备没有激光扫描仪（只有一重防护），也没有安全控制器把各装置串成回路
做法：机器人四周装黑网黄柱护栏（2000/2200 高，RAL1023 黄 + RAL9005 黑），所有可达开口处设安全门或光栅；每台至少 1 处安全门作检修通道，门锁双回路、禁止屏蔽、开门即触发急停，门锁上留 6 个挂锁孔供 LOTO；高危设备加装安全激光扫描仪做二次防护；光栅按 ISO 13855 算安全距离；全部接入安全控制器，回路达 PLd。
另配 LOTO 锁站、看板与目视化标识。
关键词：PLd、安全光栅、激光扫描、LOTO
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